CMU為何意外輸掉2005年DARPA挑戰賽？謎題終于解開！

雷鋒網按：在2005年的DARPA超級挑戰賽（DARPA Grand Challenge ）上，卡內基梅隆大學的Red Team是所受呼聲最高的團隊。2004年，團隊成功改裝兩輛悍馬——H1ghlander和Sandstorm，搭載自動駕駛技術，在沙漠中順利馳騁數周，一舉衛冕當年的DARPA超級挑戰賽。然而，在2005年，Red Team并沒有讓所望所歸。

2005年10月8日清晨，H1ghlander出發，開始212千米的征程，超越了斯坦福的Stanley，一路領先。然而，兩小時后，H1ghlander引擎開始出現問題，車達不到最高速度，爬坡變得甚是艱難。引擎問題耽誤了40多分鐘，沒人知道發生了什么。就這樣，Stanley超過了H1ghlander，以11分鐘的優勢贏得了挑戰。賽后，卡內基梅隆大學嘗試尋找引擎問題的原因，但一直無果。

直到上周，在贏得DARPA超級挑戰賽十周年慶典（卡內基梅隆大學的自動駕駛Chevy Tahoe BOSS贏得2007年的DARPA超級挑戰賽）上，偶然之中，卡內基梅隆大學找到了當年H1ghlander意外敗北的原因。

據雷鋒網了解，作為當年的贏家，斯坦福大學也有些驚訝：我們能贏純屬偶然，如果卡內基梅隆的引擎不出意外，那我們應該就輸了。

以下是2005年DARPA超級挑戰賽后Red Team對此事作出的回應：

• 10月11日：造成H1ghlander降速和爬坡困難的原因我們還不知道。在又長又直的普通道路上，H1ghlander的速度達不到20英里每小時。即使是在下坡，H1ghlander也達不到目標速度。在途中，H1ghlander出現了幾次停止、后退、重新爬坡的現象，這樣白白浪費了40多分鐘。但原因，我們至今沒有找到。

• 10月12日：我們很快發現H1ghlander的引擎出了問題。在H1ghlander行駛到終點線到監視區的中間段的時候，我們就發現引擎可能出問題了。

• 這次的引擎問題和我們之前遇到的截然不同。數據排除了跛行模式、安全模式和低扭矩模式。因此我們需要分析燃油、汽油和傳動裝置的樣本，才能找到問題。但現在，我們還不知道原因。

之后的樣本分析結果顯示：燃油、汽油和傳動裝置沒有任何問題，電力系統也沒有問題。當時，下一期的DARPA超級挑戰賽迫在眉睫，卡內基梅隆大學需要改裝全新的自動駕駛汽車。因此，問題就此被擱置了。

直到上周的十周年慶典上， 謎團才解開。當時，BOSS、Sandstorm和H1ghlander一起亮相。因為H1ghlander的發動機艙已被清空，卡內基梅隆大學DARPA挑戰賽負責人Spencer Spiker將引擎拿到自己面前，將它頂在膝蓋上。這時，引擎便停止工作了。

下圖Spiker手中的小盒子便是引擎，但其實，它是安裝在引擎控制模塊和燃油注射器之間的過濾器。Spencer發現：一旦觸摸過濾器，引擎就會失去動力。而如果你用力推動過濾器，引擎就會完全停止工作。但是，如果你從一開始就不觸碰過濾器的話，那么引擎就會完好無損地工作。

因此，出問題的不是傳感器，也不是軟件，而是過濾器！

Red團隊成員在得知消息后都很興奮。至于過濾器為什么會出問題，很多在場的團隊成員想到了比賽前發生的一件事：9月19日，當時H1ghlander進行了一個140英里的自動駕駛測試，出現了一點小事故。

當時在跟蹤車中全程跟蹤H1ghlander的Vanessa Hodge在博客中記錄了當時的情形：

H1ghlander正自動行駛在狹窄的道路上，左邊是沼澤地，右邊是山地，道路只比車身略寬。H1ghlander車輪裹上了厚厚的泥，我減速停止，想把泥清理干凈。這時，跟蹤車的同事發現H1ghlander的顯示屏出現異常，并立馬按了緊急停止鍵。但還是太遲了，H1ghlander的顯示屏出現問題，便失去視覺，于是一瞬間失去平衡，倒向了左邊。

9月22日，H1ghlander重整旗鼓，開始準備DARPA超級挑戰賽。但其實，在那次測試以后，它的過濾器就出問題了，但大家都不知道。

雖然我們不知道如果卡內基梅隆大學贏得了那次的DARPA超級挑戰賽，是否會改寫自動駕駛歷史，但在我們詢問卡內基梅隆團隊的相關人士此事時，他們基本都表示一切皆好，對結果已經很滿意。

2007年，BOSS贏得了DARPA城市挑戰賽（DARPA Urban Challenge），斯坦福Stanley在DARPA超級挑戰賽表現優秀，一齊鞏固了卡內基梅隆大學和斯坦福大學在自動駕駛領域的地位。同時，卡內基梅隆大學和斯坦福大學合作，為Google自動駕駛汽車項目成立了核心團隊，并讓匹茲堡匯集了眾多自動駕駛初創公司和團隊，成為了自動駕駛研究、開發和測試的要地。

雖然2005年的意外讓卡內基梅隆大學與DARPA超級挑戰賽冠軍失之交臂，但Red Team并沒有就此止步，砥礪前行，去開辟了更廣闊更新鮮的世界。而當年的失敗原因，仿佛是個謎題。

不過所幸，現在謎題終于解開。

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