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作者丨向 欣
編輯丨高景輝
雷峰網報道：機器人進入真實世界“干活”，到底需要什么數據？
面對這個問題，大多數具身智能從業者可能都會回答“操作”。的確，人們干活離不開雙手，那么人形機器人的末端精細操作數據，順理成章地成了重中之重。
但橋介數物創始人尚陽星，給出了一個截然不同的答案。
在他看來，機器人全身運動數據的重要性被大大低估了，機器人想進入真實環境完成復雜任務，僅靠操作能力遠遠不夠，底層的全身運動能力才是基礎。
他做了一個比喻：如果把機器人類比成電腦，運動控制能力相當于操作系統的內核，操作模型則是應用軟件。沒了底層系統，應用就無法運行。
也就是說，缺少高質量的運動數據和全身運動模型，機器人將難以適應不同地形、應對突發擾動，實現長時間穩定運行和落地。
基于這個判斷，橋介數物在半年前啟動了“跨本體全身運動數據工廠”的建設，并于近期正式投入使用。
橋介將他們采集的數據定義為跨本體全身運動數據（Cross-Embodiment Whole-Body Motion Data），簡稱CWM。
CWM包含人體全身動作、第一人稱和第三人稱視角視頻、語義標簽、環境信息以及接觸與物理狀態信息，是一種多模態數據，用于訓練通用的全身運動模型，最大的亮點是具備跨本體能力。
有了數據工廠，深耕運動控制基礎設施，橋介數物想構建一個人形機器人的通用操作系統，類似于尚陽星早些時候在中國移動具身智能產業大會上提出的Runtime Robot OS（運行時機器人操作系統）。
簡單來說，這是一套通用的底層運動能力基礎設施，讓不同機器人復用同一套運動模型，新機型接入后，也無需再為大量動作重復訓練。
橋介的定位也隨之發生變化，由具身小腦廠商，成長為具身智能基礎設施公司。不過在某種意義上，這其實是一種回歸，尚陽星說：“從創業開始，我想做的就是機器人時代的基礎設施。”
01
▎AI科技評論：現在機器人Demo已經能跑能跳能越障了，看起來全身運動已經算不上核心瓶頸，為什么你們還要做運動數據工廠？
尚陽星：目前能看到的機器人運動視頻，基本都是針對特定場景調出來的。例如春晚的機器人，七八個工程師花三四個月才能完成一個表演，換個場景就不行了。
這里的核心問題是運動泛化能力差。我們理解的泛化，是讓一套系統適應不同地形、不同機型、不同動作，在復雜環境中長期穩定運行。現在還沒有機器人能做到這一點。
我們之前給客戶做運動控制，用的雖是通用框架，但還需針對性適配。建數據工廠，就是為了訓練出真正通用的底層運動模型，讓機器人能擁有像人類一樣的運動能力，而這件事目前遠遠沒有被解決。
▎AI科技評論：真實環境里，機器人最容易在哪些地方出問題？
尚陽星：首先是感知問題，當前機器人的感知是被動的，就像人閉著眼睛走路，所以遇到意外時反應很劇烈，人流密集時存在安全隱患。最近也有些公司發布了機器人的語言交互demo，但這種理解都比較淺，沒有對真實外部世界的理解。
其次是長期運行問題。長時間運行后，關節出現磨損、性能變化時，機器人很難像人類受傷后那樣繼續調整動作并適應環境，持續學習與自我補償能力仍然不足。這都是我們會著力解決的方向。
▎AI科技評論：做通用的底層運動模型，對具身智能落地有實質性價值嗎？
尚陽星：行業大多僅聚焦人形機器人上半身控制，往后要實現機器人全身協同作業，就必須搭建通用全身運動控制基礎模型。依托這套模型，手部動作操作模型可直接部署應用，不用重復解決全身運動適配難題。
▎AI科技評論：機器人全身運動能力那么重要，為什么行業不太重視運動數據，反而都聚焦上半身控制，去采集操作數據了？
尚陽星：因為疊衣服、端咖啡、擰螺絲這些操作類任務成果直觀，價值容易被看見。
機器人的運動能力可以視為Windows、iOS這些底層的基礎運行系統，操作能力則相當于系統之上的各種APP。如果沒了底層系統，所有應用都無法運行。
機器人也一樣，沒有穩定的全身運動能力，復雜操作只能局限在固定桌面，無法真正落地。
市場需要大家多做應用，但也需要有人做基礎設施。基礎設施平時不被注意，一壞就出問題；做好了卻不容易被察覺，但非常重要。
▎AI科技評論：為什么不去外面買數據，而是選擇自建數據工廠？
尚陽星：三個原因。一是市面上買不到高質量的運動控制數據，賣這類數據的人極少，而且價格貴。國內專注于運動控制且特別重視這件事的，可能只有橋介。我們內部之前也有用動捕設備采集，但進度很慢，需要更加工業化、規模化的采集手段。
二是我們發現過去數據都有很強的“本體綁定”問題。機型變了數據就沒法用了，遷移能力很差。我們需要更多無本體的數據，促進模型快速迭代。
三是我們發現數據量越多，全身運動基礎模型表現越好。這不僅是我們在工作過程中發現的規律，英偉達在一個項目中也提到了這個觀點，數據規模越大，模型效果會更好。英偉達開源了數百小時的運動數據，不過這個量級離上限還差得很遠。既然發現這個領域也存在Scaling Law ，我們就下定決心投入了。
▎AI科技評論：最近大家都在談世界模型，很多人認為它會成為機器人理解物理世界的關鍵能力。橋介也會往這個方向布局嗎？
尚陽星：我們也在訓練動作層面的世界模型。訓練世界模型本身也需要大量數據，視頻是其中重要的一類。不過，世界模型可以接受任何形式的視頻，但在處理動作這個維度上，需要做一些特殊處理。
02
▎AI科技評論：你們是怎么采集數據的？
尚陽星：我們的數據工廠使用動捕 + 視頻（包括第一人稱和第三人稱）方式，采集后還會人為標注語義標簽。
我們采集的是人類全身運動數據，包括手部和全身的動作，一開始會從不涉及精細操作的全身動作入手。這類數據可以和行業現有的操作數據配合使用，是一種補充。
▎AI科技評論：為什么要選擇這種采集方式？這會比行業主流的方式更好嗎？
尚陽星：優勢在于兩點。一是無本體，數據可以跨本體遷移，且采集更為簡單。很多廠商采用遙操作，數據和本體強綁定，復用性較差，而且還需要人去適應機器人，動捕不需要。
二是數據精度更高。現在很多人體數據依賴視頻提取，全身動作還原精度有限。要采集高精度、高質量的全身人體動作，目前只有全身動捕這一種方法。這些高精度數據后續也能用于訓練視頻動作提取模型。
▎AI科技評論：去年開始行業開始流行無本體采集方案，UMI就很受歡迎，為什么不用這種成本更低且簡易的方案？
尚陽星：UMI 本質上是去掉機器人本體，只保留末端執行器，用夾爪和相機采集數據。問題在于，如果用夾爪采集，以后本體上的夾爪無法換成其他執行器，靈活性也比人手差，而且視頻提取的人體全身動作精度也不夠高。
后來行業開始轉向采集人體數據，因為人體數據更通用，不會綁定某一個機器人。
新的問題是，人和機器人結構不同，不同機器人之間也有差異，所以人體動作還需要經過重定向和適配。因此我們特別強調跨本體能力。
▎AI科技評論：你們的跨本體是如何實現的，有技術壁壘嗎？
尚陽星： 遷移中涉及的核心技術是重定向。我們做了一套自己的重定向引擎，可以自動適配不同機器人構型、動作和地形，還支持邊采集邊重定向。
行業很多重定向方案只考慮運動學，就是只復現運動軌跡，我們還加入了動力學，會同時考慮重力、受力和平衡問題。一般的數據工廠都不會做到這一步。這也屬于我們的技術優勢。
比如人跳起來是一條拋物線，如果機器人只是照著軌跡模仿，很容易落地失敗。加入動力學后，它會結合自身結構和受力情況調整動作，更符合真實物理規律。
▎AI科技評論：在數據遷移過程中，哪些構型的機器人更容易遷移，哪些更難？
尚陽星：橋介采集的是人類數據，因此主要面向與人類形態最接近的雙足人形機器人。機器人的形態與人越像，數據遷移越容易；越不像則越難。
▎AI科技評論：為什么不選落地更容易的四足狗或者輪足人形做運動控制？很多人覺得，四足狗加個機械臂比人形落地更快、成本更低，輪足在很多場景也夠用了。
尚陽星：輪足在特定場景確實夠用，但如果目標是物理世界的AGI，就需要更通用的形態，也就是雙足人形。
至于落地，我有個非共識的看法：人形機器人會比四足更先落地。
這有點像大語言模型。語言能力其實是人類后演化出來的，但因為互聯網文本數據足夠多，所以它反而最先突破。機器人運動也是一樣，過去運動數據沒人系統記錄，但現在如果開始大規模采集，可能也會很快突破。
03
▎AI科技評論：你們收集的全身運動數據不涉及精細操作，未來要怎么和市面上的操作數據融合？
尚陽星：我覺得不會有融合問題，或者說我們會把融合做好。我們更傾向于分層式架構：上層負責認知和任務理解，底層負責實時運動控制，而橋介提供的是底層運動控制模型。
原因是認知模型體量大、推理慢，運動控制模型則對實時性和安全性要求很高，兩者很難用同一個模型兼顧。Figure的具身模型就是多個系統。
未來機器人行業也會像操作系統和應用軟件一樣，形成更明確的軟件分工。
▎AI科技評論：這其中有個很大的問題是行業數據格式不統一，你們怎么處理？
尚陽星：現在行業的數據格式，大多沿用了影視動畫行業的體系，所以標準并沒有特別混亂。
出現這個問題的原因之一就是數據和本體強綁定，應該采集無本體數據，現在這已經是大趨勢。
▎AI科技評論：做數據工廠，最難的環節是什么？
尚陽星：數據處理、數據閉環是最難的。
大規模數據需要完整的數據管線，解決調配、算力處理等問題。數據工廠還要跑通“設計—采集—處理—訓練—反饋”的完整閉環，背后涉及大量系統協同和流程管理。
其中采集環節是成本最高的，反饋環節決定數據有效性。單純動作采集難度不高，花錢配齊設備就能做，難的是后續整體運營與統籌管理。
▎AI科技評論：你們怎么定義高質量運動數據，數據質量又如何保障？
尚陽星：高質量數據首先要噪聲小、軌跡穩定，動作姿態自然，不能出現肢體穿插、穿透等異常情況。
數據質量主要取決于錄制方式和動捕設備精度。動捕設備直接錄制的數據精度高、質量好；從視頻提取的數據精度就差不少。
因此在源頭環節，就得高精度動捕設備做標準化采集，我們設計了涵蓋動作分類、質量權重、標簽維度、環境參數、位姿信息及質檢標準在內的準入體系。
但設備本身存在局限，難免出現異常數據，所以采集完成后會經過人工核驗，程序自動篩選環節，通過自研管線完成跨本體的數據清洗、動作重定向等等，就連訓練階段也會再次篩查。
最后，訓練結果還會反向指導數據采集。比如哪些動作效果不好、哪些場景覆蓋不夠，都會反饋給采集端，用來調整下一輪的數據采集方向，形成持續優化的數據閉環。
▎AI科技評論：行業有種觀點是臟數據也有用，你們也會收集這類數據嗎？
尚陽星：臟數據應該分為兩類，任務失敗數據和低質量數據，兩類數據的價值完全不一樣。
大家說的臟數據，應該是指機器人執行任務失利后恢復的數據，比如摔倒后自主起身，這類數據很有采集價值。
而低質量數據，是采集時因設備故障等問題錄出來本身就是錯誤失常的動作數據，這類數據沒有用處，不需要留存。
▎AI科技評論：同時滿足高質量和大規模兩個要求一直是具身數據領域的難題，橋介是怎么平衡數據規模和數據質量的？
尚陽星： 先用一小批有一定規模、高質量的數據訓練模型，再用該模型從視頻中挖掘更大規模的數據，相互增強。
視頻包含了一切信息，只是目前提取不出來。就像自動駕駛，視頻里可能包含深度信息，但模型能力不夠就提取不了，需要視頻與深度的配對數據訓練模型。
機器人同理，視頻包含大量人體動作信息，人看視頻就能學會，但當前從視頻中提取這些信息的基礎設施還沒建好。
▎AI科技評論：訓練過程中會用仿真數據嗎？
尚陽星：會，而且仿真數據是必須的。人體數據經過重定向后，機器人還需要在仿真環境里做強化學習訓練，用來彌補人體動作和機器人實際執行之間的差距。
離開數據工廠后的復雜環境適應，本質上也依賴強化學習來完成泛化。
▎AI科技評論：使用的真實數據和仿真數據的比例是多少？
尚陽星：仿真數據會比真實數據多好幾個量級。
04
▎AI科技評論：現在數據工廠處于什么階段？
尚陽星：已經跑通了所有流程，在產能爬坡階段。過去三個月，我們在內部試點中跑通了跨本體全身運動數據工廠的端到端鏈路，累計產出了近千小時高質量 CWM 數據，數據訓練出的模型在十多款不同足式機器人上完成了驗證。
我們規劃今年內一天采集數十個小時的數據，一個月就是數千小時。今年預計會收集上萬小時的數據。
▎AI科技評論：這些數據會帶來哪些提升？未來會開放給行業嗎？
尚陽星：主要是我們模型泛化能力的提升，特別是不同動作之間的泛化。目前機器人跳不高或做不好極端動作，補充更多數據后就能學會。
我們的數據主要服務于內部模型訓練，不會直接給外部使用。但如果有合作方想購買數據，也可以談。
▎AI科技評論：具體到產品上，今年會拿出什么？
尚陽星：數據訓練出來的能力，會通過我們的平臺化產品提供給大家。
去年更多的是非泛化的動作。今年我們重點解決兩個泛化：跨本體和跨機型。
6月我們會推出一個革命性的產品，這會是歷史上第一個將機器人運動控制做成標準化方案的產品。
我們的設想是，未來任意機器人接入平臺后，就能快速獲得對應運動能力，不再為每個動作重復訓練。
比如平臺可以和機器人拳賽結合，讓用戶自由組合不同機型的技能，分力量型、速度型等不同能力，不同本體之間的比賽才更有看頭。
▎AI科技評論：目前橋介在數據工廠上的投入，大概是什么量級？
尚陽星：我們采購了一批動捕設備，一套動捕設備約幾十萬元，再算上場地搭建、團隊人員運營等成本，整體投入在千萬級別。
▎AI科技評論：數據合格率高嗎？一條數據的成本是多少？
尚陽星：現在數據合格率可以達到90%以上。我們不按“條”，按“小時”計價，因為不同數據條的時長差異很大。一小時數據的采集成本大約是幾百元，未來也會繼續降本。
▎AI科技評論：如果想讓機器人真正達到接近人類的運動能力，需要多大規模的數據量？
尚陽星：大概需要幾十萬小時量級的數據，人形機器人運動才會達到很好效果。這是基于人的一生約幾十萬小時推斷，但人動作有重復，也不可能做遍所有動作，所以只是非常粗略的估算。
如果數據量上來，發現數據對模型訓練沒用了，我們也會停止。
▎AI科技評論：這么說的話，聚焦運動控制，天花板會不會很低，未來你們還會拓展其他方向嗎？
尚陽星：等到集齊足量運動數據、機器人運動能力成熟后，我們也不會止步于此。先依靠海量全身運動動捕數據打好基礎，讓模型擁有動作組合能力，可靈活搭配不同動作完成各類任務。
后續場景類、融合感知的規劃數據，可依托成熟模型從視頻中提取，覆蓋海量復雜現實場景。
我們的最終目標是提供基礎設施，讓用戶在平臺上做組合創新，壁壘在于構建應用生態。
▎AI科技評論：基礎設施的概念，聽起來比你們之前“小腦廠商”的定位更為宏大。
尚陽星：其實從創業開始，我們想做的就是通用機器人時代的基礎設施廠商。運動控制雖然不等于操作系統，但是操作系統中很重要的一部分。橋介的長期定位是做人形機器人的操作系統，打造生態。
▎AI科技評論：之前有投資人和你說，你做硬件他們才投，現在他們的看法改變了嗎？
尚陽星：我們最近每天都在接待投資人，最近關閉了一輪融資，正在開啟新一輪融資。我感覺越來越多投資人都看明白了，有投資人和我直說，硬件現在太卷了，投了那么多家，最后能留下來的估計沒幾家。有長期價值的是底層平臺能力。（雷峰網(公眾號：雷峰網)）
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