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| 本文作者: 林藠頭 | 2016-10-10 22:37 | 專題:IROS 2016 | 見證機(jī)器人領(lǐng)域最頂級(jí)的國際會(huì)議 |
IROS大會(huì)第一天主要是各種Workshop,針對(duì)機(jī)器人領(lǐng)域的某個(gè)具體議題召集來這個(gè)領(lǐng)域最好的研究者,每個(gè)人就自己最擅長的題做一個(gè)30分鐘的演講。
第一天大約有12個(gè)Workshop同時(shí)進(jìn)行,分?jǐn)偟矫恳粋€(gè)會(huì)議室,觀眾數(shù)量就不那么多,看起來場面似乎有點(diǎn)“慘淡”,和國內(nèi)很多峰會(huì)的大排場不一樣。
但聽眾貴精不貴多,這些參會(huì)的人都是從世界各地漂洋過海而來的,每個(gè)人都抱著明確的學(xué)習(xí)、交流目的而來。我所在的柔性機(jī)械手workshop里,會(huì)場大約30人左右,很多人一直在記筆記,偶爾會(huì)有人插空提問,會(huì)場氣氛“嚴(yán)肅活潑”,像是大學(xué)的小課堂,對(duì)于講者和聽眾來說交流效率特別高。IROS辦了29年,自然有它的過人之處。
筆者所在的會(huì)場是柔性機(jī)械手主題,一天的時(shí)間,有10個(gè)研究員做了主題分享,如何做運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、如何應(yīng)對(duì)“非結(jié)構(gòu)化”的任務(wù)(常規(guī)的機(jī)械手,比如應(yīng)用在流水線上的裝配機(jī)器人,大多用于完成一個(gè)特定的動(dòng)作)、柔性機(jī)械手在醫(yī)療/工業(yè)自動(dòng)化/家庭服務(wù)/救援/空間探索上的應(yīng)用等等主題做了分享。
這里面有很多問題要去解決,比如最簡單的一個(gè),當(dāng)一個(gè)機(jī)械手要去抓起一個(gè)物體的時(shí)候它的著力點(diǎn)要放到哪里。圖片上示意了一種情況,抓取水瓶的時(shí)候,最佳的著力點(diǎn)是在把手上,但不是所有的機(jī)械手都能做出這種判斷。

這張圖展示了幾代柔性機(jī)械手在魯棒性、適應(yīng)性、運(yùn)動(dòng)效率、控制、成本等各種指標(biāo)上的優(yōu)劣。

除了主題分享,還有兩個(gè)團(tuán)隊(duì)帶來了demo。

這是一個(gè)重量僅僅1.5g的“爪子”,用硅材料制成的薄片,通電之后利用電場給爪子一個(gè)動(dòng)力用來抓取較重的物體。DEMO展示的是抓取乒乓球的狀態(tài)。

另一個(gè)是一個(gè)機(jī)械手臂,手指是仿生的,作者是一個(gè)明明可以靠臉吃飯卻要努力科研的韓國妹子。
會(huì)場DEMO時(shí)間,各種口音各異的英文在熱烈地討論,認(rèn)真研究產(chǎn)品。會(huì)場外,已經(jīng)有人勾搭上了,就如同這個(gè)會(huì)議的初衷,“foster further collaborations”。
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