IROS 2016 | 國(guó)際頂尖機(jī)器人要接受什么挑戰(zhàn)？

上面這張圖看起來(lái)不過(guò)是普通桌面，但其中的物品都代表著能讓機(jī)器人“難堪”的任務(wù)。這些任務(wù)也構(gòu)成了IROS大會(huì)的機(jī)器人抓取與操作競(jìng)賽（Robotic Grasping and Manipulation Competition）。

IROS是機(jī)器人領(lǐng)域的頂級(jí)國(guó)際會(huì)議，除了聚焦最新研究成果，還會(huì)舉辦機(jī)器人比賽，以更為輕松的方式展現(xiàn)機(jī)器人的魅力。今年的比賽有三項(xiàng)，抓取及操作競(jìng)賽就是其中之一。雷鋒網(wǎng)也提前來(lái)到了今年IROS的舉辦地韓國(guó)大田，帶來(lái)會(huì)議及比賽的最新報(bào)道。

圖中的任務(wù)需要參賽者用機(jī)器手完成，大概如下（不全）：抓取物品放在籃子里（看到那個(gè)士力架了嗎？）；拿起釘子，釘在泡沫板上；將毛巾放在鐵架上；用勺子舀出一定重量的豆子（在紅盤子中）；用剪刀沿線裁剪白紙；以及灑鹽等。

這些任務(wù)在人類看來(lái)十分簡(jiǎn)單，也都是日常生活中常做的事，但少有機(jī)器人能夠完成。南佛羅里達(dá)大學(xué)的孫宇教授告訴雷鋒網(wǎng)，幾乎不可能有團(tuán)隊(duì)能在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成所有任務(wù)。孫宇也是這一比賽的主席，與其他學(xué)者一同制定了這些任務(wù)。他此前曾出席雷鋒網(wǎng)主辦的GAIR大會(huì)，介紹了機(jī)器手的最新成果與趨勢(shì)。

這些任務(wù)涉及到機(jī)器人視覺(jué)及機(jī)械控制等方面，限定時(shí)間會(huì)是2小時(shí)。每項(xiàng)任務(wù)的權(quán)重也不同，比如剪紙的難度很大，得分會(huì)是40，而把物品放在籃子中就可能只有10分了。各隊(duì)能自行安排任務(wù)順序，結(jié)果以得分定。想想機(jī)器人移動(dòng)都還是很困難的事，讓它們做這么精細(xì)的動(dòng)作，也是夠?yàn)殡y的。

IROS會(huì)場(chǎng)

IROS期間的另兩項(xiàng)比賽是人形機(jī)器人應(yīng)用挑戰(zhàn)賽（Humanoid Robot Application Challenge）和自主無(wú)人機(jī)競(jìng)速挑戰(zhàn)賽（Autonomous Drone Racing Challenge）。

人形機(jī)器人比賽的目的，是鼓勵(lì)人形機(jī)器人應(yīng)用的創(chuàng)新，為團(tuán)隊(duì)提供展示想法的舞臺(tái)。因?yàn)槭菓?yīng)用挑戰(zhàn)，所以這一屆的特色也是規(guī)則自由寬泛，沒(méi)有設(shè)定抓取比賽中的任務(wù)，最終結(jié)果是由專家和一些參與者組成的評(píng)委團(tuán)來(lái)決定。

人形機(jī)器人最為復(fù)雜，比賽也會(huì)涉及機(jī)器人的很多領(lǐng)域，比如靈巧操作（Dexterous Manipulation），人機(jī)交互和機(jī)器人視覺(jué)。它還具有娛樂(lè)性，想想DARPA比賽中機(jī)器人蠢萌的動(dòng)作吧。另外比賽中還會(huì)有爬墻機(jī)器人，籃球機(jī)器人的表演。

人形機(jī)器人比賽的主題是Robot Magic（機(jī)器人的魔法），希望它們能像魔術(shù)師一樣給我們帶來(lái)驚喜。對(duì)此，我們拭目以待。

無(wú)人機(jī)比賽中的障礙物

第三場(chǎng)比賽是自主無(wú)人機(jī)競(jìng)速。現(xiàn)在無(wú)人機(jī)方面專業(yè)比賽越來(lái)越多，甚至成了新興的體育賽事。雷鋒網(wǎng)報(bào)道過(guò)許多第一人稱（FPV）的無(wú)人機(jī)競(jìng)速賽，其中飛手會(huì)戴上眼鏡，遠(yuǎn)程操作無(wú)人機(jī)在叢林或建筑中穿梭，展現(xiàn)高超的操作技巧，極具觀賞和刺激性。

但目前來(lái)說(shuō)，要無(wú)人機(jī)自主完成這樣高超的動(dòng)作還不可能。不過(guò)能理解復(fù)雜環(huán)境的無(wú)人機(jī)，除了能構(gòu)成一項(xiàng)競(jìng)技運(yùn)動(dòng)，未來(lái)在搜救中也能發(fā)揮重要作用。

如上圖所示，無(wú)人機(jī)比賽中參賽者自備飛行器，讓其在競(jìng)技場(chǎng)中的設(shè)定路線（由鐵框構(gòu)成）上自主飛行。雷鋒網(wǎng)了解到，每隊(duì)可以飛兩次，以最快的時(shí)間作為最終成績(jī)。比賽中的技術(shù)挑戰(zhàn)包括，最優(yōu)時(shí)間的路徑規(guī)劃，飛行和追蹤控制，障礙檢測(cè)，定位，錯(cuò)誤檢測(cè)及恢復(fù)等。

關(guān)于比賽的進(jìn)程及結(jié)果，請(qǐng)持續(xù)關(guān)注雷鋒網(wǎng)的報(bào)道。

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