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作者丨姚單
雷峰網·鯨犀獲悉，家庭柔性機器人公司弘火智能「SoulX」已完成天使輪融資，由高瓴創投投資，向陽資本擔任獨家財務顧問。本輪融資將用于首款睡眠安撫機器人MoYa的量產和推廣。這款產品預計2026年年內在北美率先上市。
SoulX創始人鄭潛為哈工大機器人背景出身，后在浙大控制學院深耕神經科學，是外骨骼、腦機接口領域的連續創業者。這次創業，鄭潛組建了一支高度交叉的團隊，成員背景覆蓋工業與醫療康復柔性機器人、腦機接口、情感交互與心理健康AI、柔性電子、汽車智能座艙與舒適系統供應鏈，以及家居與藝術設計等領域。
一直以來，鄭潛想要做的是一個普惠的、大眾能感知到的產品，但他當年做的事情在過去的節點還是離普通人太遙遠了，這個念頭最終落在了“睡覺、擁抱”這件事上。
要理解鄭潛所選的創業方向，得先看看“睡覺”和“擁抱”這兩個關鍵詞背后，市場到底缺什么。
睡眠賽道看似廣闊，實則狹窄。癥結在于失眠的異質性過強。壓力、焦慮、抑郁、晝夜節律紊亂……成因繁多，無一產品能覆蓋全場景。
再將視線移至陪伴機器人賽道，同樣困境重重。
現有產品要么是桌面級智能音箱，缺乏實體溫度與觸覺；要么是仿生寵物，關節僵硬、交互機械，用戶新鮮感消退后迅速閑置。幾乎沒有一款產品能提供真正的觸覺安撫，比如擁抱、拍撫、依偎。而心理學與神經科學早已證實，觸覺是情感連接的最直接通道。
上述兩個領域在交叉處留下一塊巨大空白：大量失眠困擾，并非單一的生理問題，也與壓力、焦慮和反復內耗有關。
鄭潛調研發現，很多人在睡前都會進入一天中最容易卸下防備、也最容易被情緒影響的時刻。工作壓力、關系波動、獨處、疲憊，甚至只是白天未被消化的思緒，都可能在夜晚重新涌上來，影響放松與入睡。
他們需要的未必是更復雜的監測設備，而是一種穩定、自然、沒有負擔的安撫：一個隨時都在的擁抱。
社交網絡上常被討論的“情侶伴睡效應”，背后其實指向了一個更基礎的身心機制：當一個穩定、親密的存在在場時，人更容易獲得安全感，身體也更容易從警覺狀態回到放松狀態。
但問題是，伴侶不是隨時都有好心情，寵物不會說話，照顧活體本身也是負擔。家庭中始終缺失一個穩定、豁達、永遠在線、能提供情感支持卻不添麻煩的角色。
這一空白，傳統睡眠硬件無法填補，現有陪伴機器人亦無力觸及。SoulX瞄準的正是這一縫隙。
SoulX的選擇背后，是柔性機器人。
柔性機器人需要同時解決本體結構、材料特性、非線性運動控制、觸覺反饋、消費級泵閥、噪聲振動與量產一致性等問題。SoulX已圍繞柔性本體、底層控制與消費級氣動供應鏈形成多層積累。
比如，氣囊、泵閥、柔性材料等能力，早已在汽車座椅、智能按摩設備等大規模消費場景中反復打磨。如今，SoulX團隊正將這些成熟能力進一步升級為消費級柔性機器人的底層基礎。鄭潛向雷峰網(公眾號：雷峰網)·鯨犀表示：“實驗室里的軟體機器人并不少見。真正困難的是，讓它變成一個普通人買得起、用得住的產品?！?/span>
SoulX首款產品MoYa具有毛絨的外在，內部舍棄電機陣列，采用自研的柔性氣動材料，結構與控制算法，實現擁抱與拍撫。不設攝像頭，算力全部上云。音樂播放、智能家居控制等功能悉數砍掉，僅保留深度的溝通交流與講故事。
為實現高質量觸覺安撫，團隊建立了一套完整的“擁抱工程學”：壓力面積、拍撫頻率、實時調控速度、噪聲、散熱，乃至布套的摩擦系數均有量化標準。相關參數歷經長期打磨，至今仍在迭代。
目前，首代系統已經完成關鍵鏈路驗證，小范圍批量測試正在推進。這意味著，柔性機器人從實驗室走向消費端，已經出現了一條相對清晰的路徑。
初步種子用戶測試顯示，MoYa的使用高峰集中在睡前放下電子設備、晨起與歸家休整三個場景。在連續兩周的小范圍測試中，用戶人均每日發起約3至4次擁抱或節律安撫，單次交互通常持續數分鐘；部分活躍用戶會在睡前與MoYa持續展開更深入的溝通。
從用戶反饋來看，約七成用戶表示，使用后更容易從緊繃狀態逐漸放松；超過六成用戶認為，睡前安全感或入睡體驗有所改善。團隊正在擴大測試樣本，并結合主觀量表、HRV 等生理指標完成進一步驗證。“安全進入家庭，是第一位的?！编崫撜f。
MoYa只是SoulX的第一款產品。接下來，團隊會逐步減少棉花填充的作用，讓柔性本體承擔更多包裹、支撐與動作表達。更長期的方向，則是面向家庭近距離交互的剛柔耦合機器人：該柔的時候柔，該剛的時候剛。
硬件之外，SoulX也在搭建另一套底層能力。
在AI層面，MoYa并非簡單接入一個會聊天的大模型，而是在構建一個具備主動關心能力的物理智能體。SoulX圍繞家庭場景搭建了一套Agent Harness，將長期記憶、注意力分配、情境判斷與物理交互納入統一的Agent Loop。隨著日常相處持續發生，MoYa會逐步理解用戶的生活節律、壓力來源與睡眠線索：什么時候適合主動關心，什么時候應該安靜等待，什么時候可以發起一次克制而自然的互動。
MoYa沉淀的不是簡單的聊天記錄，而是用戶長期生活中的壓力、睡眠與情緒線索。隨著記憶與多模態感知能力逐步完善，系統會進一步形成動態的個人與家庭心智畫像。
鄭潛把更長期的方向稱為“心智世界模型”。它不是為了記錄更多數據，而是為了理解：最近發生了什么，哪些事情正在影響用戶，什么時候應該回應，什么時候應該保持安靜。
鄭潛說，沒有一家偉大的公司不是先完成商業閉環的。
于是，他掰開手指算了一筆賬：結合早期用戶反饋與首批產能，SoulX將首批交付目標定在3000臺左右。毛利不低，但當前成本仍然較高。很多工廠沒有做過這么復雜的柔性氣動結構，部分生產環節仍然依賴人工。
從最原始的情緒需求切入，將“擁抱”打磨成一個可量化的產品。這可能是鄭潛幾次創業里，離大眾消費者最近的一次。擁抱不是終點，它只是柔性機器人進入家庭的第一步。
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