浙江人形機器人創新中心發布通用人形機器人「領航者1號」

3月27日，浙江人形機器人創新中心發布通用人形機器人「領航者1號」 。據了解，該團隊核心成員主要來自浙江大學，并且在人形機器人領域積累了18年的技術，有著豐富的研發經驗和技術縱深。

2006年，該團隊研制出小型仿人足球機器人，實現多機協作踢足球，并連續十多年獲得全國冠軍，四次獲得RoboCup機器人世界杯仿人組亞軍。

2008-2011年，該團隊研發出乒乓球對打仿人機器人，可實現145個回合的人機對打，并能夠適應正反拍、旋轉球，獲得浙江省科學技術獎一等獎。此后，該團隊開始研究新一代室內外快速魯棒行走人形機器人，可適應多種地形、推力擾動、動態避障等。

2023年10月的北京測試中，該團隊的機器人是“唯一一個”室外連續通過多種地形并跨越溝壑的產品。

該團隊告訴雷峰網(公眾號：雷峰網)，此次發布的「領航者1號」，在浙江大學人形機器人“悟空4.0”的基礎上進行了全新的升級，創新性的提出了機理控制、模仿學習與強化學習融合的方法。

具體看來，「領航者1號」身高150cm，體重50kg，擁有39個自由度，單臂負載4kg。搭載彩色相機4個、RGBD相機2個、IMU2個，邊緣算力275 TOPs。整機系統系完全自主研發，硬件端則搭載了自研的新型行星減速器、輕量化仿人機械臂和多自由度靈巧手，其中多自由度靈巧手有15個手指關節，6個主動自由度，指尖力10N，單手重量600g，關節速度150度/秒。

算法端，「領航者1號」采?模擬學習同?線性運動控制緊密融合的?式，機器人在對?的動作進?快速學習的同時考慮機器?的執?能?，從而打通了?的動作映射到實物的整條鏈路并且可泛化，賦予機器人動作類人學習的能力。

同時，「領航者1號」構建了無模型的端到端伺服控制，不依賴大模型，不依賴物體模型，也可動態適應環境操作，擺脫了對云端算力的依賴，讓算法的本地部署更便捷。目前，部分算法已經在頭部工業企業中落地應用并得到了商業上的認可。

在機器人的臂腿協同控制上，「領航者1號」也嘗試采用機理建模與強化學習相結合的方式，保證對不同環境的適應和執行的可靠，已經初步實現了機器人的全身運控。雷峰網

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